Документация AbsoluteMotor

Распиновка

Клеммник, куда 6 проводов можно воткнуть:

• A+, A-, B-, B+ — обмотки A и B шагового двигателя. Из двигателя должно выходить 4 провода. Нужно взять мультиметр и измерить сопротивление между любыми двумя проводами. Измерять разные пары проводов до тех пор, пока не найдутся два провода, между которыми сопротивление меньше, чем 100 Ом. Провода, между которыми сопротивление достаточно мало являются одной обмоткой.
• VCC — питание двигателя, 12 В, оно же плюс питания.
• GND — земля. Она же минус питания.

Клеммник, куда 2 провода можно воткнуть (клеммник на первой картинке нарисован справа)

• R- — первый провод энкодера.
• R+ — второй провод энкодера.

Клеммник, куда 2 провода можно воткнуть (клеммник на первой картинке нарисован сверху)

Сюда подключается реле. Один из проводов нужно подключить к общему выводу реле, а второй - к нормально-открытому. Подключать можно как угодно, но рекомендуется GND подключать к общему выводу.

• GND — земля.
• SIGNAL — сигнал.

Настройка

Настройка производится через последовательный порт (a.k.a. COM-порт). Используйте Arduino IDE для подключения. Используется бодрейт 115200.

Чтобы зайти в режим настройки отправьте на контроллер слово service.

В ответ контроллер отправит текущие настройки в таком виде:

SERVICE MODE
speed=10000
up=400
down=600
accel=10
decel=10

Эти значения можно изменять. Вот, что они значат:

• speed — скорость в Герцах (скорее всего придётся подбирать, безопасно начать можно со значения 500).
• up — значение, которое возвращает датчик в верхнем положении.
• down — значение, которое возвращает датчик в нижнем положении.
• accel — ускорение. Единица измерения: Гц/мс.
• decel — замедление. Единица измерения: Гц/мс.

Контроллер не даст вам установить значения, которые не имеют смысла, на этот счёт можно не переживать.

Чтобы изменить значение, вам нужно отправить на контроллер его имя. Например, speed.

В ответ контроллер отправит ответ вроде:

speed=10000
SEND NEW VALUE FOR THIS VARIABLE

В ответ на это вы должны отправить новое значение для переменной. Если значение будет некорректным, то контроллер ответит INVALID VALUE, CANCELLING

Если значение введено неверно, то процесс нужно повторять сначала

Чтобы отменить изменение, отправьте cancel. Контроллер ответит CANCELLED.